桁架機(jī)械手使用系統(tǒng)是ECTC系列機(jī)械手控制系統(tǒng)，原點(diǎn)設(shè)定的相關(guān)內(nèi)容，如找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號、原點(diǎn)信號狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、復(fù)歸順序、復(fù)歸速度、回原點(diǎn)中IO信號等的設(shè)置操作如下：

原點(diǎn)設(shè)定頁面可以設(shè)置找原點(diǎn)程序的設(shè)置內(nèi)容，包括找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號、原點(diǎn)信號狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、復(fù)歸順序、復(fù)歸速度、回原點(diǎn)中IO信號等。

原點(diǎn)模式原點(diǎn)模式分為長原點(diǎn)和短原點(diǎn)兩種：

長原點(diǎn)：先感應(yīng)到原點(diǎn)信號后，繼續(xù)運(yùn)動直到原點(diǎn)信號消失再反方向運(yùn)動，直到重新     感應(yīng)原點(diǎn)信號后停止，停止位置即為原點(diǎn)位置。

短原點(diǎn)：感應(yīng)到原點(diǎn)信號后立即反轉(zhuǎn)一圈，再往初始回原點(diǎn)方向低速找原點(diǎn)，再次感     應(yīng)到原點(diǎn)信號后停止，停止位置即為原點(diǎn)位置。

原點(diǎn)順序數(shù)字越小，越早回原點(diǎn)，數(shù)字相同，同時(shí)回原點(diǎn)。

原點(diǎn)速度從開始回原點(diǎn)到碰到原點(diǎn)信號的運(yùn)動速度，合理設(shè)置原點(diǎn)速度，對原點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性很有幫助。

原點(diǎn)IO原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)信號的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認(rèn)為無，未設(shè)置原點(diǎn)信號會報(bào)警：原點(diǎn)信號未設(shè)定。

狀態(tài)鐵片接觸感應(yīng)開關(guān)，信號為通選常開，信號為斷選常閉

方向原點(diǎn)信號在軸的負(fù)方向選正向，在軸的正方向選反向，系統(tǒng)默認(rèn)在負(fù)方向找原點(diǎn)。

復(fù)歸順序同原點(diǎn)順序（可更改）

復(fù)歸速度同原點(diǎn)速度（可更改）

回原定中IO設(shè)置此IO后，回原點(diǎn)過程中對應(yīng)的IO會輸出通，回原點(diǎn)結(jié)束后輸出斷。

注意：點(diǎn)擊保存后會直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點(diǎn)”和“可編程按鍵[1]:復(fù)歸”中的所有程序，請按照實(shí)際情況是否使用該方法設(shè)置原點(diǎn)程序和復(fù)歸程序。

找原點(diǎn)流程：

按照設(shè)置的原點(diǎn)方向和速度第一次找原點(diǎn)開關(guān)，碰到原點(diǎn)開關(guān)后，改變方向，速度降低，離開原點(diǎn)開關(guān)，若此時(shí)電機(jī)未轉(zhuǎn)滿一圈將會往遠(yuǎn)離原點(diǎn)開關(guān)的方向轉(zhuǎn)動一圈，轉(zhuǎn)滿一圈后再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點(diǎn)開關(guān)，以較慢的速度接近原點(diǎn)開關(guān)，接觸到原點(diǎn)開關(guān)后，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點(diǎn)位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置。回原點(diǎn)結(jié)束。若長時(shí)間未結(jié)束請將“原點(diǎn)誤差脈沖”調(diào)大。若兩次記錄的原點(diǎn)偏差過大，將會報(bào)警原點(diǎn)偏移，此時(shí)原點(diǎn)位置已經(jīng)發(fā)生變化。