桁架機械手控制系統為華成工控ECTC通用系列機械手控制器，EtherCAT總線驅控一體控制系統，原點中的長原點和短原點設定操作如下：

首先，手控器（示教器）切換到手動狀態。選擇可編程按鍵[0]:原點，點擊“原點指令”進入如下編輯界面：

原點指令作用：此界面下可設置軸回原點的順序及速度。

回原點的方式分為2種，用戶可根據自家的機構自行選擇：

1.短原點（自動設定原點加開關短原點）

回原點時一碰到原點鐵片，原點開關亮即為原點位置。

第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：

按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設定的順序依次進行回原點動作。當各軸找到原點后，系統會出現報警并彈出選擇框，詢問“原點已經改變，需要重設原點位置？”如需重新設置則點擊“重設原點”選項，如不想重設原點則點擊“停止”選項。

2.長原點（自動設定原點加開關）

回原點時一碰到原點鐵片后仍繼續走完整個原點鐵片，原點鐵片的末端為原點位置。

第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：

按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設定的順序依次進行回原點動作。當各軸找到原點后，系統會出現報警并彈出選擇框，詢問“原點已經改變，需要重設原點位置？”如需重新設置則點擊“重設原點”選項，如不想重設原點則點擊“停止”選項。

注意：原點信號、方向等設置請關注下一節內容“原點信號、方向等設置”。