根據運動控制的分類，可以把伺服驅動系統大致分為三個層次。第一層：上位機-運動控制，包括PLC；底層是伺服驅動器，以及真正的執行機構伺服電機。典型的伺服驅動系統控制結構是上位控制器和伺服驅動器基于脈沖指令和總線通訊的方式。

華成系列低壓伺服驅動器

       近年來，出現了新型模式，即上位機運動控制保持不變，把伺服驅動器和伺服電機做一體化集成，稱之為ALL in ONE，這樣電機與驅動器的線纜就得到了極大的節約；與之對應的是，伺服電機保持不變，運動控制和伺服驅動系統做一體化的集成。

       這兩種機構的區別之處在于，傳統模式由于空間相對分散，上層中央控制器和底層執行機構相對物理空間比較遠，而采用ALL in ONE方式可以控制幾十臺上百臺設備，使用非常方便；另外，驅控一體化技術主要應用在對物理空間要求較高的場合，如工業機器人或其他種類機器人等，采用驅控一體方式非常有優勢。