關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)為華成標(biāo)準(zhǔn)系列系統(tǒng)，HC-S6/S8。為了使機(jī)械手能夠正確地自動運(yùn)行，每次打開電源后，在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動作。原點(diǎn)復(fù)歸動作將驅(qū)動機(jī)械手每個軸復(fù)歸到原點(diǎn)位置。

工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)運(yùn)行中原點(diǎn)復(fù)歸方式如下：

狀況1：未設(shè)置過原點(diǎn)的操作流程

1、在手動狀態(tài)下把所有軸精確移動至原點(diǎn)位置。

2、保存原點(diǎn)位置：停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入【參數(shù)設(shè)定】→【機(jī)械設(shè)定】→【電機(jī)參數(shù)】頁面點(diǎn)擊【設(shè)為原點(diǎn)】或者【全部設(shè)為原點(diǎn)】按鈕，最后再點(diǎn)擊【保存原點(diǎn)】按鈕即可。

狀況2：已經(jīng)設(shè)置過原點(diǎn)的操作流程

在停止?fàn)顟B(tài)下按【原點(diǎn)】鍵，出現(xiàn)如下圖所示的選擇對話框，根據(jù)實(shí)際情況勾選選項(xiàng)，（如對選項(xiàng)不理解請點(diǎn)【顯示幫助】按鈕具體了解）再按【啟動】鍵則機(jī)械手開始進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動作。

【顯示幫助】詳情內(nèi)容

□ 已在原點(diǎn)附近：位置大概在附近時時使用。

□ 關(guān)機(jī)前已急停：只有確定關(guān)機(jī)前已經(jīng)拍下急停了才能使用。

□ 重新歸原點(diǎn)：已在原點(diǎn)附近沒歸到位的時候，再次歸原點(diǎn)點(diǎn)時候使用。

提示：原點(diǎn)復(fù)歸時，用戶不可以對機(jī)械手進(jìn)行手動、自動操作和參數(shù)設(shè)定，遇到緊急情況可按【停止】鍵停止原點(diǎn)復(fù)歸或按下【急停按鈕】。