注塑驅(qū)控一體機(jī)械手控制系統(tǒng)，為經(jīng)濟(jì)型注塑三軸驅(qū)控一體系統(tǒng)，QC-S3G。下面針對(duì)此型號(hào)驅(qū)控一體系統(tǒng)的伺服參數(shù)怎么進(jìn)行調(diào)節(jié)講解。
首先把三擋開(kāi)關(guān)旋鈕到停止?fàn)顟B(tài)下，點(diǎn)擊屏幕中左下角的“功能”按鈕，進(jìn)入“機(jī)器參數(shù)”-“結(jié)構(gòu)”-“伺服調(diào)參”頁(yè)面，進(jìn)行伺服參數(shù)的設(shè)定（伺服調(diào)參頁(yè)面為RTEX與驅(qū)控類(lèi)專(zhuān)有頁(yè)面，單板類(lèi)無(wú)此頁(yè)面）。
框1內(nèi)為查看對(duì)應(yīng)軸的伺服參數(shù)，點(diǎn)擊刷新按鈕，對(duì)應(yīng)框內(nèi)會(huì)顯示伺服參數(shù)值，若需修改參數(shù)值，可直接在文本框內(nèi)輸入新的值，也可通過(guò)右邊框2內(nèi)設(shè)置伺服參數(shù)。
參數(shù)地址：在此框即3號(hào)框內(nèi)設(shè)入伺服參數(shù)編號(hào)；4號(hào)框內(nèi)顯示為當(dāng)前伺服參數(shù)值。
參數(shù)值：5號(hào)框?yàn)樾枰O(shè)置的伺服參數(shù)目標(biāo)值。
參數(shù)名：當(dāng)前的伺服參數(shù)編號(hào)所對(duì)應(yīng)的功能。
參數(shù)設(shè)置步驟:
1.拍下急停按鈕（修改伺服參數(shù)需在此狀態(tài)下）。
2.在橙色框3內(nèi)輸入伺服參數(shù)編號(hào)。
3.在“參數(shù)值”后的5號(hào)綠色文本框內(nèi)輸入伺服參數(shù)目標(biāo)值，再點(diǎn)擊“發(fā)送”按鈕。
4.查看框4內(nèi)的數(shù)值和目標(biāo)參數(shù)值是否相同，若相同則設(shè)置參數(shù)成功；否則參數(shù)設(shè)置失敗，需要重新設(shè)置。
5.參數(shù)設(shè)置成功后，重啟伺服和手控器，新參數(shù)才起作用。
伺服參數(shù)表如下：
功能 代碼 | 映射 地址 | 功能碼名稱(chēng) | 參數(shù)說(shuō)明 | 設(shè)定范圍 | 單位 | 出廠值 |
PnE00 | 0x2E00 | 軟件版本/恢復(fù)出廠 | 寫(xiě)入8051恢復(fù)出廠（2107以上版本） | 0~65535 |
| 版本號(hào) |
PnE01 | 0x2E01 | 驅(qū)動(dòng)器機(jī)型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 |
| 4 |
PnE02 | 0x2E02 | 電機(jī)代碼 |
| 1000~1600 |
| 1400 |
PnE03 | 0x2E03 | 參數(shù)管理 | 寫(xiě)入256恢復(fù)出廠（11xx系列版本） 1：高級(jí)模式，屏蔽參數(shù)檢查，可以清除過(guò)載，編碼器錯(cuò)誤報(bào)警 | 0x0000~0x1111 |
| 0x0000 |
PnE04 | 0x2E04 | 強(qiáng)制電機(jī)代碼 | 1：為強(qiáng)制 |
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PnE15 | 0x2E0F | 電機(jī)過(guò)載保護(hù)系數(shù) | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
PnE19 | 0x2E13 | 單雙軸選擇 | 0：雙軸，1：?jiǎn)屋S |
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PnE21 | 0x2E15 | 速度環(huán)增益 | 越大則響應(yīng)越快，過(guò)大會(huì)引起震動(dòng) 位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié) | 0~500 | Hz | 90 |
PnE22 | 0x2E16 | 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) | 越小積分作用越強(qiáng)，速度跟蹤能力越強(qiáng) 需與速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
PnE23 | 0x2E17 | 位置環(huán)增益 | 越大則響應(yīng)越快，過(guò)大會(huì)引起震動(dòng) 位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié) | 0~20 | 1/s | 4 |
PnE28 | 0x2E18 | 速度前饋增益 | 增大可減小穩(wěn)態(tài)位置偏差，過(guò)大會(huì)導(dǎo)致超調(diào) | 0~100 | % | 0 |
PnE30 | 0x2E1E | 阻尼系數(shù) | 位置環(huán)阻尼系數(shù) | 100~500 |
| 100 |
PnE31 | 0x2E1F | 速度反饋低通濾波系數(shù) |
| 100~20000 |
| 20000 |
PnE32 | 0x2E20 | 電流反饋低通濾波系數(shù) | 檢測(cè)實(shí)際電流方向 | 100~20000 |
| 20000 |
PnE33 | 0x2E21 | 轉(zhuǎn)矩前饋系數(shù) |
| 0~100 |
| 0 |
PnE34 | 0x2E22 | 速度環(huán)微分增益（低頻） |
| 0~1000 |
| 0 |
PnE41 | 0x2E29 | 移動(dòng)平均濾波常數(shù) | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
PnE42 | 0x2E2A | 一階低通濾波常數(shù) | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
PnE49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 |
| 5.0 |
PnE69 | 0x2E45 | 轉(zhuǎn)矩指令低通濾波系數(shù) |
| 100~20000 |
| 20000 |
PnE71 | 0x2E47 | 動(dòng)作命令 | 1:設(shè)當(dāng)前位置為零點(diǎn) | 0~255 |
| 0 |
PnE72 | 0x2E48 | 陷波濾波頻率 |
| 0~10000 |
| 0 |
PnE73 | 0x2E49 | 陷波濾波頻寬 |
| 0~1000 |
| 0 |
PnE99 | 0x2E63 | 軟件版本 | 軟件版本 | 0x0000~0xFFFF |
| 0x0000 |
